Мой сын попросил сделать ему что-нибудь с датчиком наклона. Мне захотелось построить что-то интересное, чтобы датчик использовался не в традиционном формате. Я решил сделать джойстик. Джойстик должен чем-то управлять. Думал-думал и загорелся я собрать вилочный погрузчик с джойстиковым управлением.
На практике эта затея оказалась сложнее, чем на словах. Сначала надо было придумать конструкцию, а потом наладить управление. Подъемная платформа с направляющими - это раз. Механизм передачи крутящего момента и преобразования его в линейное движение - это два. Размещение электроники - это три. Разработка программы - это четыре. Отладка программно-аппаратного взаимодействия - это пять.
Несколько раз переделывал механизм. Хотел сделать максимально эффективно. В итоге получилось очень хорошо. Пониженная передача через ведомую шестерню передает крутящий момент на основной вал, который распределяет его уже на две шестерни. Они посредством двойной реечной передачи поднимают и опускают платформу по двум направляющим. Нагрузка хорошо распределяется, обеспечивается большая грузоподъемность и стабильность работы.
С управлением тоже пришлось поколдовать. В Scratch для датчика наклона нет прямого события "когда угол наклона больше/меньше X". Пришлось собрать что-то наподобие листенера, который с небольшими задержками в дискретном режиме отслеживает текущий угол джойстика и в зависимости от этого поднимает, опускает или останавливает платформу.
На тестовом полигоне наш погрузчик помогает героям "Звездных войн" переместить часть двигателя разбившегося истребителя-бомбардировщика BTL "Y-Wing".
Этой осенью новый курс "Робототехника для детей" от "Биналии". Будем придумывать, воплощать и вдыхать жизнь в наши изобретения, чтобы они становились чем-то осознанным и законченным. Это будет сложно, но интересно!
30.04.2022